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硕士报考志愿采集    更新日期：2023年9月3日
姓 名 杨小龙 性 别 男
出生年月 1988年11月 籍贯 江苏南通市
民 族 汉族 政治面貌 中国共产党党员
最后学历 博士研究生 最后学位 工学博士
技术职称 副教授 导师类别 硕士生导师
导师类型 校内 兼职导师 否
行政职务 Email xiaolongyang@njust.edu.cn
工作单位 南京理工大学机械工程学院 邮政编码
通讯地址 南京市玄武区孝陵卫街200号
单位电话
个人主页
指导学科
学科专业(主) 0802|机械工程 招生类别 硕士 所在学院 机械工程学院
研究方向

外骨骼机器人；机器人智能装配；并联机构及其装备；振动控制
工作经历

2020.06至今 南京理工大学 副教授

2018.09——2019.12 纽约城市大学 博士后研究员

教育经历

2014.04——2018.06 南京航空航天大学 机械电子工程  博士研究生

2011.09——2014.03 南京航空航天大学 机械电子工程  硕士研究生

2007.09——2011.06 南京航空航天大学 机械工程及自动化 本科

获奖、荣誉称号
1. 2021 ASME DSCD Mechatronics Technical Committee, 最佳论文奖, 2021.12
2. 2020 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2020), 最佳论文提名奖, 2020. 07
3. 南京航空航天大学优秀博士论文奖, 2020.06
社会、学会及学术兼职

IEEE RAS 会员, IEEE Transactions on Robotics, IEEE Robotics and Automation Letters, Mechanism and Machine Theory, IEEE Transactions on Industrial Electronics, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Mechanical Systems and Signal Processing, Journal of Sound and Vibration等机器人和机械工程领域国际期刊评审人。

科研项目
(1). 国家重点研发计划课题，2022YFB3405303，百毫米级口径陆海ZZHP系统高可靠制造关键技术与装备-超多孔FSY及复杂曲面HSY智能装配技术，2023-01至2025-12，370万，主持
(2). 国家自然科学基金青年基金，52105023，人机运动相容的腰部助力外骨骼机器人设计及其最优控制方法，2022-01至2024-12，30万，主持
(3). 江苏省自然科学基金青年基金，BK20210341，腰部助力外骨骼机器人运动相容性设计与最优控制方法，2021-07至2024-06，20万，主持
(4). 南京市留学人员科技创新项目择优资助，人体与环境自适应型腰部助力外骨骼机器人研究，2021-07至2022-06，主持
(5). 中央高校基本科研业务费专项资金，30923011010，人机共融负重外骨骼机器人设计与控制技术研究，2023-08至2025-08，10万，主持
(6). 中国航发涡轮院624所横向委托项目，基于模型的中心校准方法和数据分析技术研究，2023-07至2024-10，58万，主持
(7). 复杂产品智能制造系统技术国家重点实验室开放研究基金，基于虚拟装配仿真的机器人程序生成与映射技术，2019-07至2021-06，70万，参加
(8). U.S. Department of Health and Human Services，90DPGE0011, Lightweight and Affordable Soft Knee Exoskeletons to Enhance Independent Living for Broad Lower-Limb Disability Populations，2019-01至2021-12，910万，参加
(9). U.S. National Science Foundation，National Robotics Initiative NRI 1830613，Soft Back-Support Exoskeletons for Injury Prevention，2018-01至2020-12，175万，参加
(10). 国家自然科学基金 面上项目，51375230，面向六自由度失重模拟平台的符号多体动力学研究，2014-01至2017-12，80万，参加
(11). 国家863计划，2013AA041004，面向机械加工、锻压、焊接等作业需求经济型机械加工机器人及集成应用，2013-01至2015-12，577万，参加
(12). 江苏省科技成果转化专项，BA2015098，用于互联工厂的桁架机器人的研发及产业化，2015-04至2018-03，1000万元，参加
(13). 江苏省科技支撑计划，BE2013003-1，冗余自由度双臂工业机器人虚拟样机开发，2013-04至2016-06，100万，参加
 
 
 
 
发表论文

1. S. Kang, H. Wu, X. Yang, Y. Li, B. Chen, J. Yao, Nonlinearities compensation of a parallel piezostage using discrete-time sliding mode predictive control with decoupling and damping properties, Mechanical Systems and Signal Processing, 192 (2023) 110206.

2. Y. Sun, J. He, H. Ma, X. Yang, Z. Xiong, X. Zhu, Y. Wang, Online chatter detection considering beat effect based on Inception and LSTM neural networks, Mechanical Systems and Signal Processing, 184 (2023) 109723.

3. Z. Song, X. Li, X. Yang*, Y. Li, L. Wang, H. Wu, Kinematic modeling of a spatial three degrees-of-freedom compliant micro-motion parallel mechanism considering input coupling effect and bilateral restrained torsion, Industrial Robot: the international journal of robotics research and application, 50 (2023) 385-400.

4. X. Yang, P. Zhou, Y. Sun, B. Chen, H. Wu, Y. Wang, Kinematic Compatible Design and Analysis of a Back Exoskeleton via a Hyper Redundant Hybrid Mechanism, IEEE Robotics and Automation Letters, 7 (2022) 11322-11329.

5. Y. Tang, X. Yang, W. Liu, L. Qi, Y. Wang, Y. Wang*, Design and Analysis of a Novel Swimming Mechanism Inspired from Frogs, Journal of Intelligent & Robotic Systems, 105 (2022) 1-17.

6. S. Kang*, H. Wu, X. Yang*, Y. Li, J. Yao, B. Chen, and H. Lu. Discrete Time Predictive Sliding Mode Control for a Constrained Parallel Micropositioning Piezostage, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Systems, 52, (2021): 3025-3036.

7. S. Kang*, H. Wu, X. Yang*, Y. Li, L. Pan, and B. Chen, Fractional robust adaptive decoupled control for attenuating creep, hysteresis and cross coupling in a parallel piezostage, Mechanical Systems and Signal Processing, 159 (2021): 107764.

8. S. Kang*, H. Wu, Y. Li, X. Yang*, and J. Yao, A Fractional-Order Normalized Bouc-Wen Model for Piezoelectric Hysteresis Nonlinearity, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 27 (2021): 126-136. 

9. J. You, F. Xi, H. Shen, J. Wang, X. Yang, A novel Stewart-type parallel mechanism with topological reconfiguration: Design, kinematics and stiffness evaluation, Mechanism and Machine Theory, 162 (2021) 104329. 

10. S. Yu, T. Huang, X Yang, C. Jiao, J. Yang, Y. Chen, J. Yi, H. Su, Quasi-Direct Drive Actuation for a Lightweight Hip Exoskeleton with High Backdrivability and High Bandwidth, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 25 (2020) 1794-1802. 

11. S. Kang, H. Wu, X. Yang, Y. Li, Y. Wang. Model-free robust finite-time force tracking control for piezoelectric actuators using time-delay estimation with adaptive fuzzy compensator. Transactions of the Institute of Measurement and Control, 42 (2020) 351-364. 

12. X. Yang*, H. Wu, Y. Li, S. Kang, B. Chen, H. Lu, C.K. Lee, P. Ji, Dynamics and Isotropic Control of Parallel Mechanisms for Vibration Isolation, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 25 (2020) 2027-2034. 

13. X. Yang, T. Huang, H. Hu, S. Yu, S. Zhang, X. Zhou, A. Carriero, G. Yue, and H. Su, Spine-Inspired Continuum Soft Exoskeleton for Stoop Lifting Assistance, IEEE Robotics and Automation Letters, 4 (2019) 4547-4554. 

14. X. Yang*, H. Wu, B. Chen, S. Kang, S. Cheng, Dynamic modeling and decoupled control of a flexible Stewart platform for vibration isolation, Journal of Sound and Vibration, 439 (2019) 398-412. 

15. X. Yang*, H. Wu, Y. Li, S, Kang, B. Chen, Computationally efficient inverse dynamics of a class of six-DOF parallel robots: dual quaternion approach, Journal of Intelligent & Robotic Systems, 94 (2019) 101-113. 

16. S. Kang, H. Wu, X. Yang, Y. Li, Y. Wang. Fractional-order robust model reference adaptive control of piezo-actuated active vibration isolation systems using output feedback and multi-objective optimization algorithm. Journal of Vibration and Control, 26 (2019) 19-35. 

17. X. Yang*, H. Wu, B. Chen, Y. Li, S. Jiang, A dual quaternion method in efficient determination of the singularity-free joint space and workspace of six-DOF parallel robots, Mechanism and Machine Theory, 129 (2018) 279-292.

18. X. Yang*, H. Wu, Y. Li, B. Chen, Dynamic isotropic design and decentralized active control of a six-axis vibration isolator via Stewart platform, Mechanism and Machine Theory, 117 (2017) 244-252.

19. X. Yang*, H. Wu, Y. Li, B. Chen, A dual quaternion solution to the forward kinematics of a class of six-DOF parallel robots with full or redundant actuation, Mechanism and Machine Theory, 107 (2017) 27-36.

20. Y. Li, X. Yang*, H. Wu, B. Chen, Optimal design of a six-axis vibration isolator via Stewart platform by using homogeneous Jacobian matrix formulation based on dual quaternions, Journal of Mechanical Science and Technology, 32 (2018) 11-19. 

21. X. Yang, H. Wu, B. Chen, L. Zhu, J. Xun, Fast Numerical Solution to Forward Kinematics of General Stewart Mechanism Using Quaternion, Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, 31 (2014) 377-385. 

22. 严秀权, 吴洪涛, 李耀, 杨小龙, 康升征, 压电作动器的支持向量机迟滞模型, 仪器仪表学报, 39 (2018): 228-235. 

23. 刘艳梨, 程世利, 蒋素荣, 杨小龙, 李 耀, 吴洪涛, 带位移传感器的6-UPS并联机构运动学正解, 机械工程学报, 54 (2018) 1-7. 

24. 顾寒烈, 吴洪涛, 杨小龙, 李耀, 程世利, 压电作动器非对称迟滞模型的建立和参数辨识, 仪器仪表学报, 38 (2017) 903-909. 

 

出版专著和教材

1. 机器人技术基础与应用，科学出版社，2022年8月，副主编

科研创新
1.    王禹林, 刘文, 杨小龙, 一种基于改进遗传算法的路径优化方法, 国家发明专利, 专利号: ZL 2020 1 0853905.9, 授权公告日: 2022年10月11日.
2.    汤玉程，王禹林，祁立智，杨小龙，辜诚杰，周世超，一种基于混联机构的仿蛙式水陆两栖机器人，国家发明专利，专利号: ZL 2021 1 0439974. X, 授权公告日：2021年11月30日.
3.    杨小龙, 吴洪涛, 李耀, 陈柏, 姚裕, 六轴隔振平台的优化设计方法, 国家发明专利, 专利号: ZL 2016 1 0041337.6, 授权公告日: 2019年01月08日.
4.    杨小龙, 吴洪涛, 李耀, 陈柏, 姚裕, 刘艳梨, 丁力, 康升征, 一种六自由度并联机器人正向运动学的对偶四元数解法, 国家发明专利, 专利号: ZL 2016 1 0105895.4, 授权公告日: 2018年7月24日.
5.    杨小龙, 任薇, 吴洪涛, 李耀, 陈柏, 刘艳梨, 程世利, 六轴隔振平台的动力学完全各向同性设计方法, 国家发明专利, 专利号: ZL 2016 1 0523893.7, 授权公告日: 2019年01月25日.
6.    王琰, 杨小龙, 李耀, 吴洪涛, 陈柏, 一种混联六自由度力反馈设备及使用方法, 国家发明专利, 专利号: ZL 2016 1 0967371.6, 授权公告日: 2018年11月20日.
7.    康升征, 吴洪涛, 杨小龙, 李耀, 一种基于最大最小蚂蚁系统优化的SLAM数据关联方法, 国家发明专利, 专利号: ZL 2016 1 0908481.5, 授权公告日: 2018年11月09日.
8.    杨小龙, 陈柏, 吴洪涛, 李耀, 戴文伟, 孙宏丽, 一种基于Stewart机构的六自由度隔振平台, 国家发明专利, 专利号: ZL 2013 1 0440171.1, 授权公告日: 2016年4月13日.
9.    吴洪涛, 杨小龙, 陈柏, 申浩宇, 叶纯杰, 一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法, 国家发明专利, 专利号: ZL 2013 1 0465247.6, 授权公告日: 2015年8月19日.
教学活动

承担课程：

1. 机器人建模和控制，3学分，必修

2. 机器人控制综合实验，2学分，必修

3. 机器人系统集成设计，2学分，必修

指导学生情况

协助指导博士生3名，指导硕士生3名，指导研究生和本科生获得“挑战杯”国赛铜奖、省赛金奖、“互联网+”省赛二等奖、全国大学生智能精密装配大赛一等奖3项等。

我的团队

南京理工大学数控机床功能部件与智能装备领军团队，该团队是工信部多年持续重点支持发展的机械工业优秀创新团队，也是国内高档数控机床滚动功能部件排名第一的团队。现有成员44人，具有机械工程、精密测控、材料科学等多学科交叉优势，知识结构合理，人员配备整齐，包括5名教授/博导（其中1名“千人计划”专家和1名“紫金学者”特聘教授），8名副教授，4名青年骨干教师，以及多名高级技师、工程师和1名会计师，其中具有博士学位人数超过60%。